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OceanOne : le robot a atteint la Lune

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Par publié le à 09h00

OceanOne : le robot a atteint la Lune

Un avatar qui va aider la archéologues sous-marins à mener des fouilles à plus grande profondeur.

Une fois n’est pas coutume, des universitaires américains sont venus évaluer en France leur nouveau robot. Il faut dire que c’est dans un domaine très particulier où les scientifiques français sont en pointe, l’archéologie sous-marine.

Mi-avril une équipe du Robotics Lab de l’Université de Stanford, dirigé par le professeur Oussama Khatib, est venu essayer avec les équipes de Michel L'Hour du Département des recherches archéologiques subaquatiques et sous-marines (Drassm) dépendant du ministère de la Culture, son robot plongeur OceanOne sur l’épave de la Lune au large de Toulon.

Ce navire amiral de la flotte de Louis XIV a fait naufrage ici en 1664, à 20 miles au large du port de Toulon, par 100 mètres de fond alors qu’il revenait d’une expédition en Afrique du Nord. Découvert en 1993, il a fait l’objet d’une première campagne d’exploration en 2012/2013 à l’aide de robots et a été modélisé en 3D (voir notre article). La Lune est donc un parfait champ d’expérimentation pour un robot plongeur.

Un robot humanoïde

Le concept d’OceanOne est né de la nécessité d'étudier les récifs coralliens profonds dans la Mer Rouge, à des profondeurs inaccessibles aux plongeurs humains, et où aucun sous-marin robotisé existant ne pouvait effectuer ce travail avec les compétences et les soins d'un plongeur humain. L’équipe du Robotics Lab de Stanford impliqué dans la recherche portant sur tous les aspects de la manipulation et du contrôle robotique, a alors développé un robot humanoïde de 180 kg long d’environ 1,5 m doté d’une tête avec vision stéréoscopique et de deux bras entièrement articulées. Chaque main est équipée de capteurs de force qui relaient la rétro-action haptique aux commandes du pilote, lui apportant un sens du toucher. Huit propulseurs assurent les déplacements dans l’eau.

« Cette configuration humanoïde a été retenue car nous souhaitions fabriquer un robot compact capable de glisser et de se déplacer dans l'eau avec aisance, tout en ayant de grandes capacités pour faire de l’archéologie », justifie Oussama Khatib.

OceanOne est relié par un câble à un robot suiveur immergé à mi-profondeur qui assure l'interface avec le navire de surface. Ce type de liaison offre une très grande bande passante, imposée par le grand volume de données doit être transmis, notamment par les caméras HD.

Passer de 100 à 1 500 m

OceanOne est en quelque sorte un avatar physique, permettant aux archéologues sous-marins de plonger virtuellement, sans se mettre en danger. Les interfaces haptiques, similaires à celles utilisées sur les robots d'assistance chirurgicale qui permettent au chirurgien de ressentir la texture des tissus qu'il incise, vont ici donner à l’archéologue qui pilote OceanOne un sens du toucher précis, qui va lui permettre de manipuler des objets fragiles. L'humain fourni ainsi à distance de l'intuition, de l'expertise et les capacités cognitives au robot, qui exécute ses gestes dans une synergie incroyable.

Le couple archéologue/robot plongeur ne peut que se développer car rares sont les équipes d'archéologues capables de travailler au-delà de 50 mètres et cela devient impossible au-delà de 300 m. Pourtant la DRASSM a déjà recensé le long de nos côtes plus de 300 épaves intéressantes situées entre 300 et 1 000 mètres de profondeur. Seul un robot plongeur permettra de les explorer. Michel L'Hour est d’ailleurs confiant : « Aujourd’hui OceanOne peut travailler à 100 de profondeur, mais il va très vite pouvoir descendre à 500 m et bientôt à 1 500 m ». OceanOne pourra alors décrocher la Lune pour les archéologues !

Jean-François Prevéraud

Pour en savoir plus : http://cs.stanford.edu

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