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Développement Des robots au service des personnes vulnérables


Le fait que les robots parallèles à câbles puissent fonctionner avec aisance dans de grands volumes ouvre des perspectives intéressantes à la conception de systèmes d’assistance aux personnes. L’équipe Héphaïstos de l’Inria a mis au point un dispositif d’aide aux personnes âgées ou handicapées. Baptisé Marionet-Assist, il est testé dans un appartement témoin. Des treuils placés au plafond enroulent ou déroulent quatre câbles reliés à une plate-forme, la déplaçant ainsi rapidement en tout point de la pièce. Le robot peut soulever une personne placée dans un harnais ou lui servir de soutien quand elle s’accroche à la plate-forme.

Partenariat Un démonstrateur pionnier


Lancé en 2010, le démonstrateur Cogiro (control of giant robot) est issu de la collaboration entre les chercheurs du Laboratoire d’informatique de robotique et de microélectronique de Montpellier (Lirmm) et l’industriel Tecnalia France. Ce robot parallèle à câbles, qui évolue dans un espace de travail de 15 m de longueur, 11 m de largeur et 6 m de hauteur, a permis de tester, pendant trois ans, des modèles de câbles ou de géométrie afin de transporter des charges lourdes dans un entrepôt ou de réaliser différentes opérations industrielles, comme la peinture du fuselage d’un avion.

Livre La référence sur les robots parallèles


Écrit par Jean-Pierre Merlet, auteur de ce cahier technique, « Les Robots parallèles » (Hermès) se présente comme un ouvrage de synthèse sur le sujet. Si la deuxième édition, parue en 1997, ne reflète plus totalement l’état de l’art actuel de cette discipline, elle constitue une « bonne porte d’entrée » à la compréhension de ces robots. Le livre en décrit les principes fondamentaux et expose les travaux d’une communauté de chercheurs spécialisés dans ce domaine. Il peut être téléchargé à l’adresse suivante : www-sop.inria.fr/members/Jean-Pierre.Merlet/livre97.pdf

Les robots de l’IRT Jules Verne


L’IRT Jules Verne à Nantes mène de nombreux travaux sur la robotique industrielle. Il a mis au point un démonstrateur de robot parallèle à câbles de grandes dimensions, ainsi que plusieurs prototypes de robots à câbles mobiles. Retrouvez sur notre site une vidéo présentant ces innovations.

Vocabulaire professionnel

Actionneur unilatéral Dispositif ne permettant qu’un seul type d’action. Dans le cas des robots parallèles à câbles, le treuil ne fonctionne qu’en traction.

Enveloppe convexe En géométrie, il s’agit du plus petit polyèdre contenant tous les points d’un ensemble donné.

Équilibre mécanique État dans lequel deux forces mécaniques contraires s’annulent l’une l’autre.

Modularité mécanique Faculté du dispositif à pouvoir être réorganisé pour s’adapter à des contraintes nouvelles.

Module de Young Constante qui relie la traction exercée sur un matériau isotrope et le début de sa déformation.

Modèle de câble caténaire Représentation d’un câble prenant en compte sa déformation sous l’effet de son propre poids.

Ultrabot Robot dont l’empreinte au sol dépasse 50 m.

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